アフレル学び研究所

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ロボット競技会までに知りたい!
ライントレースの基本

ロボット競技会に必要な、「ライントレースの基礎知識」について、「教育版レゴ®マインドストーム®EV3」を実際に動かしながら詳しく解説します。

目次(全43ページ)

  • ジグザグ走行でトレースする
    • ライントレースロボット
    • ラップタイマーを作る
    • トレースの仕組み
    • ライントレースのプログラム

  • ジグザグさせない走行でトレースする
    • EV3カラーセンサーの特性を調べる
    • ライントレースの性能を「見える化」する  
    • ジグザグさせない走行

  • 三角関数を使ったライントレース
    • 三角関数の使い方
    • カラーセンサーの正規化  
    • 完全な比例制御

  • カラーセンサーを二つ使ったライントレース
    • EV3カラーセンサーを二つ使う
    • カラーセンサーの特性を調べる
    • カラーセンサーの差分を計算する
    • ライントレースのプログラム

  • 移動距離の検出機能を追加する
    • プログラムを改良する
    • コースを一周したら自動的に止まる
    • 直線走行時だけ速度を上げる
  • 色を検出しながらライントレースをする
    • 「色」を使ったライントレースの課題
    • 「色」と「反射光の強さ」を同時に検出する
    • カラーセンサーのモードを高速に切り替える
    • ロボットの移動とせん回
    • プログラムの完成
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