ロボット競技会までに知りたい！
ライントレースの基本

ロボット競技会に必要な、「ライントレースの基礎知識」について、「教育版レゴ®マインドストーム®EV3」を実際に動かしながら詳しく解説します。

目次（全43ページ）

• ジグザグ走行でトレースする
  
  • ライントレースロボット
  • ラップタイマーを作る
  • トレースの仕組み

  • ライントレースのプログラム

• ジグザグさせない走行でトレースする
  
  • EV3カラーセンサーの特性を調べる
  • ライントレースの性能を「見える化」する　　

  • ジグザグさせない走行

• 三角関数を使ったライントレース
  
  • 三角関数の使い方
  • カラーセンサーの正規化　　

  • 完全な比例制御

• カラーセンサーを二つ使ったライントレース
  
  • EV3カラーセンサーを二つ使う
  • カラーセンサーの特性を調べる
  • カラーセンサーの差分を計算する

  • ライントレースのプログラム

• 移動距離の検出機能を追加する
  
  • プログラムを改良する
  • コースを一周したら自動的に止まる
  • 直線走行時だけ速度を上げる
• 色を検出しながらライントレースをする
  
  • 「色」を使ったライントレースの課題
  • 「色」と「反射光の強さ」を同時に検出する
  • カラーセンサーのモードを高速に切り替える
  • ロボットの移動とせん回
  • プログラムの完成

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